Hrad na ostrohu pískovcové
skály nad Kokořínským dolem postavil zřejmě v polovině 14. století Hynek Berka z Dubé. Během následujících staletí se mezi majiteli vystřídala řada význačných šlechticů a šlechtických rodů, kteří sídlo příliš neudržovali, navíc po třicetileté válce císař Ferdinand zařadil Kokořín mezi „
prokleté“ hrady, které již nesměly být opravovány. V roce 1895 se hrad proslavil díky Klubu českých turistů. Ten jej představil veřejnosti jako maketu na Národopisné výstavě v Praze a zároveň se zasloužil o jeho částečné zpřístupnění.
Když v roce 1896 koupil kokořínské panství
Václav Špaček, z někdejšího středověkého hradu zbývaly jen kamenné ruiny s omšelou věží. Po roce 1950 na základě zákonů o pozemkové reformě přešel hrad do držení státu, dnes je opět majetkem rodiny Špačků. Podle legend se zpustlý hrad načas stal doupětem
loupeživých rytířů v čele s Petrovským z Petrovic, kteří byli postrachem celého okolí. Při rekonstrukci hradu na počátku 20. století bylo ve sklepení pod věží nalezeno
dvaadvacet lidských koster. Podle jedné teorie patří kostry lidem, které lapkové unesli a žádali za ně výkupné, podle druhé verze jde o samotné loupežníky, za trest zazděné hluboko v hradním sklepení.
Noví majitelé nechali v letech 1911 až 1918 Kokořín včetně interiérů
obnovit v romantickém duchu, a to za pomoci předních historiků A. Sedláčka, Z. Wintera, Č. Zíbrta a E. Sochora. Šlo o jednu z posledních romantických přestaveb v Čechách. Hrad je otevřen po předchozí domluvě i v zimním období.